В докладе описана модульная система (построенная на ROS1 и ROS2), предназначенная для автономной навигации колёсного робота с дифференциальным приводом в средах, содержащих наклонные поверхности (пандусы и др.). Система состоит как из сторонних публично-доступных модулей (например, Elevation Mapping для локального 2.5D картирования), так и из авторских (собственная реализация MPPI для локального кинодинамического планирования). Авторские программные компоненты выложены в открытый доступ.
Презентация Кирилла Муравьёва на официальном канале ROS Meetup:
Дергачёв С. А., Муравьёв К. Ф., Яковлев К. С. Навигация мобильного колёсного робота с учётом неровности среды // Конференция по робототехнике ROS Russian Meetup 2023.