В докладе описана модульная система (построенная на ROS1 и ROS2), предназначенная для автономной навигации колёсного робота с дифференциальным приводом в средах, содержащих наклонные поверхности (пандусы и др.). Система состоит как из сторонних публично-доступных модулей (например, Elevation Mapping для локального 2.5D картирования), так и из авторских (собственная реализация MPPI для локального кинодинамического планирования). Авторские программные компоненты выложены в открытый доступ.
Kirill Muravyev's presentation at the official ROS Meetup channel (in Russian):
Stepan Dergachev, Kirill Muravyev, Konstantin Yakovlev. Navigation of a Differential Drive Robot in Uneven Terrain // ROS Russian Meetup 2023.