В данной работе представлена система построения топологических карт неизвестной местности, способная работать в реальном времени. Также представлен алгоритм локализации мобильного робота в построенной топологической карте по данным с сенсоров робота, основанный на глобальном нейросетевом распознавании места и уточнении распознанной локации с помощью сопоставления двумерных проекций лазерных сканов. Приведены результаты экспериментов на различных мобильных роботах внутри и вне помещений, подтверждающие практическую эффективность предлагаемой системы.
Скачать статью (PDF) в библиотеке eLibrary (требуется регистрация): https://www.elibrary.ru/item.asp?id=82821489
Муравьев К. Ф., Яковлев К. С. Система картирования для долговременной навигации автономного мобильного робота в неизвестной местности // Сборник трудов XX Юбилейной Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» и XVI молодежной школы-семинара «Управление и обработка информации в технических системах». Таганрог, 2025. С. 96–100.