In this work we present a system of building topological maps of an unknown environment, which is suitable for real-time operation. Additionally, we propose an algorithm of localization of a mobile robot in the built topological map, which is based on a neural-network place recognition and refinement of a recognized location by matching of 2D projections of the laser scans. The results of the experiments on different mobile robots, both indoors and outdoors, demonstrate practical effectiveness of the proposed system.
Download the article (PDF) from eLibrary (In Russian, registration required): https://www.elibrary.ru/item.asp?id=82821489
Муравьев К. Ф., Яковлев К. С. Система картирования для долговременной навигации автономного мобильного робота в неизвестной местности // Сборник трудов XX Юбилейной Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» и XVI молодежной школы-семинара «Управление и обработка информации в технических системах». Таганрог, 2025. С. 96–100.