Необходимым условием автономного функционирования мобильного робота является способность выполнять автономную навигацию (т.е. достижение заданной целевой точки). Существует множество классических и обучаемых алгоритмов, эффективно решающих задачу навигации при наличии точной информации о положении целевой точки относительно робота. Как правило, такие алгоритмы апробируются в симуляционной среде с использованием точных или слабо зашумленных относительных позиций из симулятора. В данной работе представлена система навигации, использующая только наблюдения с робота и предварительно построенную топологическую карту среды. Система основана на обучаемых методах генерации действий по достижению целевой точки и на определении местоположения робота и планировании пути до цели по компактной топологической карте. Эксперименты, проведенные в симуляционных помещениях большой площади без использования информации о позиции, демонстрируют успешное достижение целевой точки.
Читать статью в сборнике трудов конференции на сайте РАИИ (PDF): https://raai.org/nextcloud/s/gTqjCaGnw6ZJ3zr?dir=undefined&openfile=8199
Читать второй том сборника трудов конференции на сайте РАИИ (PDF): https://raai.org/nextcloud/s/gTqjCaGnw6ZJ3zr?dir=undefined&openfile=9299
Смотреть видео презентации в архиве РАИИ (08102025): https://raai.org/conference/34