Необходимым условием автономного функционирования мобильного робота является способность выполнять автономную навигацию (т.е. достижение заданной целевой точки). Существует множество классических и обучаемых алгоритмов, эффективно решающих задачу навигации при наличии точной информации о положении целевой точки относительно робота. Как правило, такие алгоритмы апробируются в симуляционной среде с использованием точных или слабо зашумленных относительных позиций из симулятора. В данной работе представлена система навигации, использующая только наблюдения с робота и предварительно построенную топологическую карту среды. Система основана на обучаемых методах генерации действий по достижению целевой точки и на определении местоположения робота и планировании пути до цели по компактной топологической карте. Эксперименты, проведенные в симуляционных помещениях большой площади без использования информации о позиции, демонстрируют успешное достижение целевой точки.
Романенко В. А., Муравьев К. Ф. Навигация мобильного робота до целевой точки с помощью топологической карты и обучаемых методов движения Алгоритмы многоагентного планирования траектории с учётом времени, затрачиваемого на повороты // Двадцать вторая Национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием, КИИ-2025 (Санкт-Петербург, 6–10 октября 2025 г.). Труды конференции. В 3-х томах. Т. 2. — СПб: Изд-во СПб ФИЦ РАН, 2025. — С. 228–238.