Не дожидаясь анонсированного семинара, учёные 71 отдела Института проблем искусственного интеллекта Кирилл Муравьёв и Константин Яковлев совместно с коллегами из Центра когнитивного моделирования МФТИ Александром Мелехиным и Дмитрием Юдиным решили поделиться радостью от публикации новейшего исследования «PRISM-TopoMap: Онлайновое топологическое картирование с распознаванием места и сопоставлением сканов» (ссылка) в престижном робототехническом журнале IEEE Robotics and Automation Letters. И мы их полностью поддерживаем!
Авторы использовали представление карты в виде разреженного графа локаций для автоматического построения карты неизвестной местности по данным датчиков (лидара и камеры). Метод позволяет избавиться от накопления ошибки одометрии и перерасхода памяти за счёт отсутствия глобальных метрических координат и плотной метрической карты. Тем самым существенно экономя вычислительные ресурсы, требуемые на онлайн-обновление карты и её хранение в оперативной памяти бортового вычислителя, заткнув за пояс мировые аналоги. Эксперименты проводились как в симуляторе, так и в реальных условиях с использованием колёсного робота AgileX в робототехническом центре ФИЦ ИУ РАН и всеобщего любимца Хаски в учебном корпусе МФТИ, чей тернистый путь вы можете наблюдать сами:
А помогал в исследовании проект «Математические модели и численные методы как основа для разработки робототехнических комплексов, новых материалов и интеллектуальных технологий конструирования» (ссылка) от Минобрнауки.