Топологическое картирование помещений с использованием нейросетевой локализации и сопоставления сканов

Авторы

Муравьёв К. Ф.

Аннотация

В статье представлен метод топологического картирования помещений, способный строить и обновлять граф локаций по облакам точек и одометрии без использования глобальных метрических координат. В данном методе для локализации в графе используется нейросетевое распознавание локации совместно с сопоставлением сканов по двумерным проекциям. Было проведено экспериментальное исследование предложенного подхода на нескольких фотореалистичных симуляционных средах, а также на данных с реального робота. В симуляции также проводится сравнение с лучшими современными методами топологического картирования. Результаты сравнения подтверждают, что предложенный метод значительно опережает остальные по навигационной эффективности, сохраняя связность графа, высокую площадь покрытия сцены и низкую долю неконсистентных ребер.

Внешние ссылки

DOI: 10.14357/20718632240303

На сайте журнала «Информационные технологии и вычислительные системы»: http://www.jitcs.ru/index.php?option=com_content&view=article&id=859

На Math-Net.Ru: https://www.mathnet.ru/rus/itvs866

Ссылка при цитировании

Муравьёв К. Ф. Топологическое картирование помещений с использованием нейросетевой локализации и сопоставления сканов // Информационные технологии и вычислительные системы, № 3, 2024. — С. 28–38.