Рассмотрена задача построения жестовых команд для управления малым беспилотным летательным аппаратом, таким как квадрокоптер. Получаемые видеокамерой команды идентифицируются классификатором на основе сверточной нейронной сети, а мультимодальный интерфейс управления, оснащенный интеллектуальным решателем, преобразует их в команды управления квадрокоптером. Нейронные сети из библиотеки моделей нейронных сетей Ultralytics позволяют выделять целевые объекты в кадре в режиме реального времени. Команды управления квадрокоптером поступают в специализированную программу на смартфоне, разработанную на базе симулятора полетов DJI SDK, которая посылает команды по радиоканалу дистанционного управления. Исследовано качество распознавания разработанных жестовых команд для квадрокоптеров DJI Phantom 3 standard edition. Представлено краткое руководство в виде сценариев работы оператора с беспилотными транспортными средствами. Раскрыты перспективы жестового управления несколькими транспортными средствами в экстремальных условиях с учётом сложностей безопасности совместного полета и взаимодействия летательных аппаратов в ограниченном пространстве.
DOI: 10.25209/2079-3316-2024-15-2-21-36
Скачать статью (PDF) на сайте журнала «Программные системы: теория и приложения»: https://psta.psiras.ru/ru/2024/2_21-36.html
Скачать статью (PDF) на сайте Лаборатории интеллектуального управления ИПС им. А. К. Айламазяна РАН: https://icontrol.psiras.ru/publications/
Скачать статью (PDF) из eLibrary (требуется регистрация): https://www.elibrary.ru/item.asp?id=68521168
Скачать статью (PDF) на Math-Net.Ru: https://www.mathnet.ru/rus/ps441
Абрамов Н. С., Саттарова В. В., Фраленко В. П., Хачумов М. В. Жестовое управление полётом малого беспилотного летательного аппарата // Программные системы: теория и приложения. 2024. Т. 15. № 2. С. 21–36.