Жестовое управление полётом малого беспилотного летательного аппарата

Авторы

Хачумов М. В.

Аннотация

Рассмотрена задача построения жестовых команд для управления малым беспилотным летательным аппаратом, таким как квадрокоптер. Получаемые видеокамерой команды идентифицируются классификатором на основе сверточной нейронной сети, а мультимодальный интерфейс управления, оснащенный интеллектуальным решателем, преобразует их в команды управления квадрокоптером. Нейронные сети из библиотеки моделей нейронных сетей Ultralytics позволяют выделять целевые объекты в кадре в режиме реального времени. Команды управления квадрокоптером поступают в специализированную программу на смартфоне, разработанную на базе симулятора полетов DJI SDK, которая посылает команды по радиоканалу дистанционного управления. Исследовано качество распознавания разработанных жестовых команд для квадрокоптеров DJI Phantom 3 standard edition. Представлено краткое руководство в виде сценариев работы оператора с беспилотными транспортными средствами. Раскрыты перспективы жестового управления несколькими транспортными средствами в экстремальных условиях с учётом сложностей безопасности совместного полета и взаимодействия летательных аппаратов в ограниченном пространстве.

Внешние ссылки

DOI: 10.25209/2079-3316-2024-15-2-21-36

Скачать статью (PDF) на сайте журнала «Программные системы: теория и приложения»: https://psta.psiras.ru/ru/2024/2_21-36.html

Скачать статью (PDF) на сайте Лаборатории интеллектуального управления ИПС им. А. К. Айламазяна РАН: https://icontrol.psiras.ru/publications/

Скачать статью (PDF) на Math-Net.Ru: https://www.mathnet.ru/rus/ps441

Ссылка при цитировании

Абрамов Н. С., Саттарова В. В., Фраленко В. П., Хачумов М. В. Жестовое управление полётом малого беспилотного летательного аппарата // Программные системы: теория и приложения. 2024. Т. 15. № 2. С. 21–36.