В статье рассматривается задача построения нелинейной обратной связи в задаче слежения для колёсной робототехнической системы. Особенностью работы является постановка задачи, в которой желаемые траектории системы известны заранее, а также модификация ранее известного алгоритма на основе техники State-Dependent Differential Riccati Equation. Численные эксперименты показывают, что предложенный подход позволяет обеспечить компромисс между качеством управления и скоростью работы.
DOI: 10.25209/2079-3316-2023-14-4-189-206
Скачать PDF на сайте журнала «Программные системы: теория и приложения»: https://psta.psiras.ru/read/psta2023_4_189-206.pdf
Скачать PDF в библиотеке eLibrary (требуется регистрация): https://elibrary.ru/item.asp?id=59763267
Белинская Ю. С., Макаров Д. А. Построение нелинейной обратной связи в задаче слежения для модели колёсного робота, основанное на технике SDDRE // Программные системы: теория и приложения. 2023. Т. 14. № 4. С. 189–206.