Обоснована актуальность разработки методов маршрутизации целенаправленного движения автономным беспилотным летательным аппаратом в процессе преследования подвижного объекта на низкой высоте в априори неописанной окружающей среде с препятствиями. Показано, что к одному из основных требований, предъявляемых к таким методам, является их сложность приемлемая для реализации на бортовой ЭВМ автономного беспилотного летательного аппарата, обеспечивающая возможность организации преследования подвижного объекта в реальном времени. Предложена базирующаяся на решении плоских треугольников методика расчета полярных координат точки встречи летательного аппарата с подвижным объектом. Разработан метод автоматической маршрутизации полета, обеспечивающий автономному беспилотному летательному аппарату возможность преследования подвижного объекта по упреждающей траектории движения на низкой высоте с краткосрочной потерей его восприятия, а также произвольном изменении скорости и направления перемещения этого объекта в окружающей среде между расположенными на земле запрещенными для пролета зонами.
Мелехин В. Б., Хачумов М. В. Маршрутизация целенаправленного движения автономным беспилотным летательным аппаратом в процессе преследования подвижного объекта // Авиакосмическое приборостроение, № 4, С. 25–31.