Безопасно-интервальное планирование и метод накрытий для управления движением мобильного робота в среде со статическими и динамическими препятствиями

Авторы

Яковлев К. С. Макаров Д. А. Белинская Ю. С.

Аннотация

Рассматривается задача управления движением колесного мобильного робота с дифференциальным приводом в среде со статическими и динамическими препятствиями. Предлагается многоэтапный подход к решению этой задачи, основанный на применении методов эвристического поиска для решения задачи планирования траектории и методов теории автоматического управления для следования по траектории. Результаты проведенных экспериментальных исследований (численного моделирования) свидетельствуют о том, что предложенный метод следования по траектории на порядок быстрее, чем один из наиболее распространенных в робототехнике законов управления — управление с прогнозирующими моделями (MPC, Model Predicitve Control), и способен обеспечивать высокое качество работы. При этом само планирование осуществляется за приемлемое время.

Внешние ссылки

DOI: 10.1134/S000511792206008X

На сайте издательства «Научные журналы»: https://sciencejournals.ru/view-article/?j=auttel&y=2022&v=0&n=6&a=AutTel_2206008Yakovlev

РИНЦ: https://elibrary.ru/item.asp?id=48437596

На Math-Net.Ru (доступно через 3 года после публикации): http://mi.mathnet.ru/at15979

РУДН. Репозиторий: https://repository.rudn.ru/ru/records/article/record/85969/

Ссылка при цитировании

Яковлев К. С., Белинская Ю. С., Макаров Д. А., Андрейчук А. А. Безопасно-интервальное планирование и метод накрытий для управления движением мобильного робота в среде со статическими и динамическими препятствиями // Автоматика и телемеханика, № 6, 2022. — С. 96–117.