В работе рассматривается задача планирования траектории как задача поиска пути на графе особой структуры. Предлагается декомпозиционный алгоритм ее решения. Описывается процедура декомпозиции. Приводятся результаты экспериментальных исследований алгоритма.
Даник Ю. Э., Дмитриев М. Г., Макаров Д. А. Об одном методе декомпозиции в задаче планирования траектории // Доклады Академии наук. Том 466. № 3. С. 282–284. 2016