Избегание столкновений является важнейшим компонентом децентрализованной много-агентной системы навигации. Большинство существующих много-агентных методов избегания столкновений либо не учитывают кинематических ограничений, либо адаптированы лишь к определенным моделям движения. В рамках этой работы предлагается новый подход к избеганию столкновений, позволяющий находить безопасные управления для аффинных динамических систем. Предлагаемый подход основан на стохастическом методе MPPI и линейных ограничениях, полученных алгоритмом ORCA. Результаты экспериментального сравнения предлагаемого подхода с современными методами избегания столкновений показывают, что во многих случаях он превосходит существующие аналоги c точки зрения скорости достижения целей группой агентов.
Download online preprint from the conference website (PDF, in Russian): https://vspu2024.ipu.ru/preprints/1792.pdf
At the conference website (in Russian): https://vspu2024.ipu.ru/node/17172
Дергачёв С. А., Яковлев К. С. Применение управления с прогнозирующими моделями и стохастической оптимизацией в задаче децентрализованного много-агентного избегания столкновений // XIV Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ 2024) (Москва, ИПУ РАН, 17-20 июня 2024 г.).