Иерархическая навигация с избеганием препятствий и прохождением проёмов на четырёхколёсном мобильном роботе

Authors

Panov A. Muravyov K.

Annotation

Навигация до заданной точки является одной из ключевых задач, решаемых в системах управления мобильным роботом. В данной работе предлагается трехуровневый метод навигации мобильного робота, состоящий из алгоритма построения глобального пути, алгоритма построения локальной траектории и алгоритма генерации управляющих воздействий. Предлагаемый подход основан на модельно-предиктивном управлении с учетом размера и кинодинамических ограничений робота, что позволяет избегать столкновения с препятствиями на роботе произвольной формы. Проведено экспериментальное исследование предлагаемого подхода на четырехколесном мобильном роботе прямоугольной формы. В ходе экспериментов решалась задача доезда робота до заданной целевой точки в среде с препятствиями, при этом целевая точка была отделена от робота узким проемом. С помощью предлагаемого подхода все навигационные задачи в тестовой среде были успешно выполнены.

External links

Download online preprint from the conference website (PDF, in Russian): https://vspu2024.ipu.ru/preprints/1777.pdf

At the conference website (in Russian): https://vspu2024.ipu.ru/node/16773

Reference link

Муравьёв К. Ф., Алхаддад Мухаммад, Панов А. И., Миронов К. В. Иерархическая навигация с избеганием препятствий и прохождением проёмов на четырёхколёсном мобильном роботе // XIV Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ 2024) (Москва, ИПУ РАН, 17-20 июня 2024 г.).