Планирование траектории манипулятора позволяет получить движение манипулятора без столкновений с препятствиями. Это особенно актуально для манипуляторов на мобильной платформе, так как вокруг них меняются расположения препятствий. В работе рассматриваются два наиболее часто используемых подхода к решению задачи планирования траектории многозвенного манипулятора в пространстве с препятствиями: эвристический поиск (алгоритм A* и его модификации) и поиск на основе случайного семплирования конфигураций (алгоритм RRT и ему подобные). Приводятся результаты сравнительного эмпирического исследования двух подходов. В данной работе сравниваются методы, использующие выборку и поиск, поскольку они, с одной стороны, наиболее распространены на практике, с другой — работы, в которых приводится их прямое сравнение достаточно редки.
Download online preprint from the conference website (PDF, in Russian): https://vspu2024.ipu.ru/preprints/1708.pdf
eLibrary: https://elibrary.ru/item.asp?id=79486822
Download the proceedings (PDF) at eLibrary (in Russian, registration required): https://elibrary.ru/item.asp?id=79486041
At the conference website (in Russian): https://vspu2024.ipu.ru/node/16955
Онегин А. С., Керимов Н. М., Яковлев К. С. Методы эвристического поиска и случайного семплирования для планирования траектории многозвенного манипулятора // XIV Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ 2024) (Москва, ИПУ РАН, 17-20 июня 2024 г.).