Для безопасного движения роботов необходимо планировать их путь с учетом препятствий в трехмерном рабочем пространстве. Если препятствия движутся, путь нужно быстро перепланировать. Ускорить планирование можно распараллеливанием: в CuRoboV2 и pRRTC используются графические процессоры, а в VAMP — векторные инструкции SIMD, что ускоряет поиск пути на порядки, вплоть до частоты около 1 кГц. Однако с ростом числа препятствий преимущество VAMP снижается. Обычно проверка столкновений выполняется в две фазы: широкая быстро отбирает кандидатов — препятствия, которые могут пересекаться с роботом, а узкая точно проверяет каждого из них. В VAMP для сцен из геометрических примитивов широкой фазы нет, поэтому узкая фаза выполняется для каждого препятствия и время проверки растет линейно с их числом. В этой работе предлагается SIMD-ускоренная широкая фаза для VAMP. Этот метод хорошо векторизуется при помощи SIMD, что позволяет выполнить проверку для нескольких сфер робота за одну команду процессора. Также стоит отметить, что данный метод использует только битовые операции, выполняемые за меньшее число тактов, чем операции с числами с плавающей точкой.
Download the confrerence theses (PDF) from the official website (in Russian): https://er.rtc.ru/lp/docum/Тезисы-ЭР-2026-сайт.pdf
Nuraddin M. Kerimov, Konstantin S. Yakovlev. Vectorized broad-phase collision checking for robot motion planning // Abstracts of the 37th International Scientific and Technological Conference «EXTREME ROBOTICS», October 29–30, 2026, pp. 375–376.